Facoltà: Ingegneria Gestionale - classe LM-31
Collocazione: 20185
Autore: Piola Luca
Data: 28/04/2022
Titolo: Sviluppo e implementazione di applicazioni di computer vision in una fabbrica intelligente
Relatore: Pirovano Giovanni Luca
Autorizzazione per la consultazione: NO
Le tesi si possono consultare unicamente in sede
L’elaborato descrive ed analizza un progetto di tirocinio svolto presso i-FAB, una fabbrica intelligente organizzata secondo logiche lean e fondata sui paradigmi dell’industria 4.0. L’obiettivo dell’elaborato è descrivere come, tramite moderni algoritmi di computer vision, è possibile controllare un Manufacturing Execution System (MES) tramite gestures delle mani e come è possibile controllare il movimento di un braccio robotico tramite movimenti delle braccia. Nella prima parte dell’elaborato si analizza lo stato dell’arte delle tecnologie di computer vision, di classificazione di immagini e di riconoscimento di gestures; grazie a questa analisi viene selezionato un tool propedeutico agli scopi dell’elaborato, che classifica immagini RGB acquisite via webcam. Il tool selezionato è sviluppato da Google e, sfruttando algoritmi di machine learning, permette l’identificazione e il tracciamento di qualsiasi parte del corpo umano all’interno di un singolo frame o di un flusso video. Nella seconda parte dell’elaborato viene descritto come è stato sviluppato e implementato un sistema di riconoscimento delle gestures delle mani per il controllo e la navigazione all’interno di un Manufacturing Execution System; per la classificazione delle gestures sono proposti e paragonati due metodi differenti, un metodo geometrico e un metodo che sfrutta algoritmi k-NN; vengono infine analizzati i risultati e le performance di questo sistema di controllo. La terza ed ultima sezione dell’elaborato tratta applicazioni per la gestione di e.DO, un robot collaborativo sviluppato da Comau. In questo capitolo viene descritto il robot e ne viene definito un modello matematico e cinematico; successivamente, sfruttando questo modello, viene creato un digital twin tramite un motore di simulazione fisica; grazie a questa copia digitale è stato possibile effettuare testing in maniera più efficiente. Viene successivamente descritto e proposto lo sviluppo di un sistema per il controllo del movimento del braccio robotico tramite il movimento del braccio dell’operatore, anche in questo caso utilizzando una webcam come dispositivo di acquisizione. Vengono infine descritti pro e contro delle soluzioni presentate, e suggeriti possibili miglioramenti futuri per poter rendere più solide e consistenti le applicazioni sviluppate.
